范围:本文件提供了多旋翼无人机飞行控制系统半实物仿真测试的方法。 本文件适用于多旋翼飞行控制系统的半实物仿真测试; 主要技术内容:《多旋翼无人机飞行控制系统半实物仿真测试方法》，提供了对飞控样品进行功能性能和安全性的半实物仿真测试方法。功能性能半实物仿真测试包括：硬件在环起飞与着陆、硬件在环控制模式切换、硬件在环飞行控制测试、一键返航与自主降落；安全性半实物仿真测试包括：陀螺仪故障注入、加速度计故障注入、磁力计故障注入、电机故障注入、传感器通信中断、电机通信中断和遥控器通信中断故障