范围:本文件规定了移动机器人控制器（以下简称“控制器”）的术语和定义、一般要求、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。 本文件适用于针对轮式移动机器人（AGV、AMR、自动叉车等）应用的控制器。 注：AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”；AMR是（Automatic Mobile Robot）的缩写，意即“自主移动机器人”; 主要技术内容:4.3　功能要求4.3.1　导航方式应支持激光导航、视觉有码导航、磁导航、GNSS导航等方式，可混合使用。4.3.2　底盘类型应支持两驱差速、四驱差速、单舵轮、双舵轮、四舵轮、麦克纳姆轮、单差速总成、双差速总成等底盘类型。4.3.3　接口接口应符合下列要求：a)支持模拟量输入信号（AI），信号类型为0?mA～20?mA，0?VDC～10?VDC；b)支持模拟量输出信号（AO），信号类型为0?VDC～10?VDC；c)支持数字量输入信号（DI），信号类型为PNP，可与编码器接口复用；d)支持数字量输出信号（DO），信号类型为PNP；e)支持以太网、RS232、RS485、RS422、CAN等接口。4.3.4LED指示灯应具备若干指示灯，用于指示模块的电源、运行状态、通信状态等信息。4.3.5　二次开发应提供应用程序接口，具有可编程功能。可编程功能的实现形式可有以下几种：a)直接对控制器的控制程序或相关配置进行变更；b)利用控制器的编程语言进行二次开发，对控制器程序进行升级，以实现某种特定的功能。编程规范应符合GB/T 15969.3的规定，支持ST、FBD、LD语言定义。4.3.6　系统自恢复应具有在报警消除或重新上电后，接续中断任务恢复作业的功能