范围:本文件规定了民机蒙皮机器人激光除漆系统和应用（以下简称“机器人除漆系统”）的术语、定义、技术要求、试验方法等。 本文件适用于基于多轴工业机器人的民机蒙皮激光除漆系统; 主要技术内容:民机蒙皮漆层民机蒙皮漆层是指用在民用飞机蒙皮外表面的涂料涂层。飞机涂料具备耐腐蚀、耐高低温、耐紫外线、耐冲击、轻量型、耐久性和装饰性等功能。3.2民机蒙皮漆层材料体系根据民机外蒙皮的应用场景要求，不同特性的涂层按照一定配比、排列组成在一起的涂料体系。涂料体系分为金属材料飞机油漆系统和复合材料油漆系统，前者主要由底漆和面漆组成，而后者由表面处理层（磷化底漆）、底漆、中间层、底色漆、清漆和面漆。3.3机器人技术指标机器人的自由度、工作速度、工作范围、工作载荷和工作精度以及重复精度等。3.4激光器技术指标激光器的平均功率、输出波长、脉冲宽度、单脉冲能量和重复频率等。3.5除漆加工头性能指标保证除漆加工头达到除漆质量要求的性能指标。包括除漆扫描线长度、扫描线速度、聚焦距离和聚焦光斑直径等。3.6除烟除尘系统技术指标符合环保规定要求下，对除漆作业过程中产生的粉尘和烟尘进行回收处理的最低流量要求。3.7激光除漆工艺参数除漆作业过程中为优化除漆质量而调节的工艺参数，一般包括功率密度、光斑尺寸、脉冲频率、扫描速度、扫描次数、扫描搭接率、离焦量等。3.8激光除漆参数优化激光辐照漆层会产生光热、光力、光化学等作用，而光热作用、光力作用对漆层烧蚀和剥落是激光除漆的重要方式。根据激光与漆层作用所产生的热、应力和冲击波对分层除漆参数进行优化。3.9除漆质量指漆层除漆作业后，评价激光除漆区域工艺表现是否优异的相关指标。包括表面粗糙度、漆层损伤深度、基体温度、除漆深度、残余漆层、重涂性等。3.9.1表面粗糙度参考GB/T 1031-2009中4.2节中的轮廓的算数平均偏差Ra。3.9.2漆层损伤深度激光除漆褪去面漆后，底漆层的受到激光能量烧蚀损伤的深度。3.9.3基体温度激光除漆过程中基体温度的空间分布。3.9.4除漆深度除漆区域范围内除漆前的平均漆层厚度与剩余漆层平均厚度的差值。3.9.5残余漆层激光除漆区域范围内宏观显示的不同于底层颜色的油漆。3.9.6重涂性激光除漆区域范围内再次喷涂除去漆层或AMM手册规定的相同类型漆层的性能，包括喷漆难易程度、喷漆效果的好坏。3.10除漆质量检测方法3.10.1除漆颜色激光除漆过程中采用工业相机捕捉除漆表面的R、G、B值的变化。3.10.2除漆光谱激光除漆过程中采集的激光诱导击穿光谱（Laser induced breakdown spectroscopy，LIBS）的变化。3.10.3除漆声学激光除漆过程中声学信号的时频、频域变化。3.11除漆效率在保证除漆质量的前提下，进行除漆作业时，单位时间内完成的油漆层去除面积。4　一般要求4.1　材料与零部件4.1.1 关键材料应符合有关的相关标准的规定，并有材料合格证。4.1.2 关键零部件应选用通过具有资质的第三方机构检测合格的产品。4.2　制造与工艺4.2.1 机器人除漆系统的装配与调试应在恒温20℃±5℃、相对湿度30%-60%环境下进行。4.2.2 应具备零部件及装配过程的可追溯性。4.2.3 制造过程将激光除漆加工头、工业机器人系统、激光器、工艺库与清洗控制系统有效结合。4.2.4 制造过程利用系统抽检和在线检测的方式对零件进行质量控制，形成零件质量检验表，并存档。4.3 外观与结构4.3.1 机器人表面涂漆色泽均匀一致，不得有流痕、漏涂、划痕等缺陷。涂层应牢固，不得有起泡、皱纹、裂纹等现象。4.3.2 机器人表面各部分应光滑，不得有毛刺、尖角。4.3.3 文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明轴号及其正负运动方向。4.3.4 激光除漆加工头应有防护机构。4.4 功能4.4.1 机器人各开关和按钮开启、关闭应灵活。4.4.2 电力线与信号线尽可能分开远离，并对信号线采用屏蔽、双绞等抗干扰措施。4.4.3 机器人停机开关、急停开关能使机器人停机，同时不再产生激光束。4.4.4 机器人在任意时刻的位姿，其各部件和关节运动灵活可靠