范围:本文件规定了移动操作臂复合机器人的术语和定义、技术要求、试验条件、电气安全、机械安全、附加功能的安全等方面的要求及试验方法，此外还规定了标记和说明书要求。 本文件适用于多关节机械臂安装在移动平台上的复合机器人; 主要技术内容:1  范围2  规范性引用文件3  术语和定义4  危险识别及风险减小4.1  危险分析4.2  安全防护补救措施5  技术要求5.1  移动操作臂复合机器人电气安全要求5.2  移动操作臂复合机器人设计安全要求5.3  基础性能要求5.4  协同工作稳定性要求（如适用）6  试验方法6.1  试验条件6.2  移动操作臂复合机器人电气安全要求6.3  防止未经授权的使用6.4  制动系统6.5  紧急和维护操作的控制6.6  运动控制6.7  电池充电6.8  保护装置6.9  机器人操作方式6.10  机器人的安全限位6.11  安全适用的受监控停止6.12  手动引导6.13  速度与分离监控6.14  功率和力的限制6.15  示教控制器和指示器6.16  自动控制系统安全6.17  其他附加功能6.18  综合重复定位精度6.19  额定速度6.20  负载能力6.21  协同工作稳定性（如适用）7  使用资料7.1  总的要求7.2  产品铭牌7.3  安全警示标识8  说明书附录A（资料性）  危险类型