本文件规定了控制器局域网(CAN)中的时间触发通信协议，一种支持分布式实时控制和多路复用的串行通信协议。 本文件适用于道路车辆中搭载CAN总线的电子控制单元(ECU)之间建立时间触发的数字信息交互,并且规定了参照ISO11898-1中逻辑链路及媒介访问控制实现的帧同步实体,用于提供时间触发通信调度表。 注:时间触发CAN相对于CAN总线协议来说,附加了一个上层协议层,在时间触发CAN中ACAN协议保持不变。 时间触发通信使所有报文的延迟时间保持于特定的值,与CAN总线的负载率无关、时间触发通信包含以下两种级别,级别1仅限于周期性报文传输,而级别2则支持全局系统时间。时间触发CAN的周期性通信是基于时间主节点发送的参照报文。每一个开始于参照报文的周期称作基本周期,并且这个局期的时间段被细分为几个时间窗口。参照报文用于同步和校正所有节点的时间基础,保证所有节点与主节点保持一致的时间基础，给整个网络提供一个全局时间。时间触发CA风9提供软个备用时间主节点去代替故障的间主节点的机制