该标准聚焦于端对端功能，重点讨论4.1.2.1中定义的紧凑型格里弗。该标准决定了目标物句柄所涉及的术语，也决定了紧凑型格里弗的功能、结构和组件所涉及的术语。附属书A表示用于显示紧凑型格里弗特性的格式。此部分可用于以下情况:a）End Effecter生产者可以向机器人用户展示他们生产的产品的特性。b）机器人用户可以指定他们所需的端对端的要求。c）机器人用户可以叙述使用特定机器人作业时需要处理的对象物和对象物手柄的特性。该标准也适用于不在工业机器人范围内的简单手持设备。

이 표준은 엔드 이펙터의 기능에 초점을 맞추고, 4.1.2.1에 정의된 쥠형 그리퍼를 중점적으로 다루고 있다.이 표준은 대상물 핸들링에 관련된 용어를 결정하고, 쥠형 그리퍼의 기능, 구조 및 구성 부품에 관련된 용어를 결정한다.부속서 A는 쥠형 그리퍼의 특성을 표시하기 위한 서식을 나타낸다. 이 부분은 다음과 같은 경우에 사용될 수 있다.a) 엔드 이펙터 생산자는 그들이 생산한 제품의 특성을 로봇 사용자에게 제시할 수 있다.b) 로봇 사용자는 그들이 필요한 엔드 이펙터의 요구사항을 지정할 수 있다.c) 로봇 사용자는 특정한 로봇 이용 작업 시 취급해야 할 대상물과 대상물 핸들링의 특성을 서술할 수 있다.이 표준은 산업용 로봇의 범위에 포함되지 않는 간단한 핸들링 장비에도 적용할 수 있다.